JAXAと鹿島、「月面施工」想定した建機の自律遠隔を実証

鹿島建設、宇宙航空研究開発機構（JAXA）と芝浦工業大学は、2021年から国土交通省の公募事業「宇宙無人建設革新技術開発推進事業」に参画し、研究開発を進めている。

今回、鹿島建設が神奈川県小田原市に所有する約2ヘクタールの実験場「鹿島西湘実験フィールド」とJAXA相模原キャンパスを結び、自動遠隔建設機械による月面環境での作業を想定した実証実験を行った。


その結果、月の北極や南極のクレータ内部など、周囲より低い場所で長い時間日の当たらない“永久陰領域”での施工に必要となる構成技術、要素技術の妥当性を確認した。

実験では、JAXA相模原キャンパスを指令拠点とし、3台の遠隔操作用に改造した建設機械（バックホウ2台、クローラダンプ1台）を「鹿島西湘実験フィールド」に配置、月での水掘削を想定した掘削／運搬シナリオに基づき、自動制御と遠隔操作のハイブリッド施工を実証しました。


また今回は、自動運転と遠隔操作で複数の機械を同時に稼働させ、レーザー距離計（LiDAR）を用いたSLAM技術により、周囲環境の地図作成と自己位置の推定をしつつ、月面の永久陰領域などでの作業を想定したシナリオに沿って実施。RTK-GNSSといった測位システム無しで、通信遅延が発生する環境でも、複数の建設機械が土砂の掘削や運搬を効率的に行えたため、月面の永久陰領域での作業に必要となる構成技術や要素技術の妥当性が確認された。

3者は今後、今回の一連の作業を精緻に再現するシミュレーターの開発を進め、実証実験で得られたデータや月面環境データを活用して、月面上での作業を模擬する段階につなげる。