五洋建設、都産技研ら、⾃律型桟橋点検⽀援ロボット「YURA」を開発！

東京都⽴産業技術研究センター（都産技研）とアップウィンドテクノロジー・インコーポレイテッド、東京都⽴⼤学、五洋建設は、⾃律移動しながら桟橋点検をする点検⽀援ロボット「YURA（Your Under-the-pier Robotic Assistant、ユラ）」を開発した。


これまでの桟橋点検は、⽼朽化したものも多い桟橋の下に作業員が船で⼊り写真を撮るという、危険を伴うものであった。

YURAは、揺れに強いコンパクトな水上移動ロボットで、LiDARの3次元データを⽤いて⾃⼰位置推定を⾏い、8つのスラスターにより前進後退のほか旋回を含む全⽅向の移動が可能だ。



波浪状態（周期2秒、波高30cm）でも姿勢を保ちながら⾃動衝突回避を⾏い指定された経路を指定された位置まで⾃動航⾏する。

さらに、ローカル5G通信の低遅延＆安定した接続性を利⽤したロボットの遠隔操作（コマンド送信、状態・位置情報取得）、画像転送（360°カメラで撮影した4K/30fpsの高画質動画データを低遅延でオペレーターPCに転送）を実現。



ロボットがローカル5G電波の圏外となった場合には、⾃動的にバックアップ⽤の通信回線であるWi-Fi 6に切り替えてロボットの遠隔操作や画像転送を継続する。

YURAを利⽤することで作業者が安全に点検作業を⾏えるようになることから、今後、港湾施設での実証実験の評価を経て、2024年度の製品販売を目指すとしている。