落石・有害ガスが潜む掘削最前線へ四足歩行ロボットが自律歩行。鴻池組×ポケット・クエリーズが山岳トンネル危険エリアの無人観察実証に成功

鴻池組（大阪府大阪市）とポケット・クエリーズ（東京都）は2026年5月25日、2026年2月8日に実施した山岳トンネル工事の危険エリアにおける四足歩行ロボットの自律歩行実証実験の成果を発表した。

落石・崩落・可燃性ガスの湧出などのリスクが集中する掘削面周辺への無人探査と、ガス検知・点群データ取得など環境情報の収集が可能であることを確認した。

スキャンで3D空間を把握→障害物回避しながら自律歩行→データ収集→同一経路で帰還

ロボットの動作は4段階で構成される。まず掘削最深部から手前約60m地点の発進基地で起動し、周辺環境を3DLiDARでスキャンして自身と障害物の位置を三次元空間データとして記録する。


次に空間データを解析しながら障害物を回避しつつトンネル先端方向へ自律歩行を開始し、最深部手前15m地点で自動停止して掘削面の観察とデータ収集を実施する。収集後は往路で記録した空間データを参照して同一経路をたどり発進基地へ帰還する一連のフローを無人で完結させた。


搭載機器は3DLiDAR・5種類のガスセンサー（CH4・O2・H2S・CO・CO2）・ジンバルカメラ・POVカメラで、風化変質・湧水の状況確認とガス濃度の計測を遠隔でリアルタイムに行える。発進基地には充電機能も備えており、継続的な運用も可能だ。

従来の目視作業と同等精度を無人で確認。より複雑な地形や長時間運用へ向け実用化を目指す

実証の結果、ロボットによる遠隔観察が従来の目視作業と同程度の精度を保ちながら、作業員の安全確保と総合的な環境評価を両立できることを確認した。

今後は地山崩壊時の調査など複雑な地形条件での適用性検証と長時間運用時の安定性確保に取り組み、本システムの実用化を目指す方針だ。